基于ＳＯＣ的多轴步进电机同步运动控制研究

基于ＳＯＣ的多轴步进电机同步运动控制研究

张　鑫

（１.上海市智能制造及机器人重点实验室；２.上海大学机电工程与自动化学院）

摘　要：针对在工业控制领域中对多轴步进电机传动比的灵活设置与多轴同步性需求，提出一种基于ＳＯＣ的同步运动控制系统。通过ＰＣ界面设置多轴传动比和主轴运动参数，采用ＡＲＭ软件系统进行计算与下传，用ＦＰＧＡ接收并解析，实现梯型速度规划算法，从而同步输出多轴脉冲。同时，通过逻辑分析仪确定多轴脉冲数、脉冲延时与速度曲线。结果表明：该系统能实现高精度多轴同步运动控制。

关键词：ＳＯＣ；多轴运动控制；ＦＰＧＡ；速度规划算法