基于点线特征融合的视觉惯性里程计方法研究

基于点线特征融合的视觉惯性里程计方法研究

田应仲１　刘伊铭１　杨晓东２　倪雨嘉２　李龙１

（１.上海大学机电工程与自动化学院；２.上海市儿童医院）

摘　要：相机和惯性测量单元组成的基于图像点特征的视觉惯性里程计（ＶｉｓｕａｌＩｎｅｒｔｉａｌＯｄｏｍｅｔｒｙ，ＶＩＯ），广泛应用于移动机器人定位领域，但会面临点特征退化的问题，使其定位精度受到很大影响。因此，本文提出一种基于点线特征融合的ＶＩＯ方法，并在ＥｕＲｏＣ数据集上进行实验。结果表明：该方法不仅定位精度最优，而且线特征提取的时间较低。

关键词：移动机器人定位；视觉惯性里程计；点线特征融合；快速线特征提取