基于视锥的多模态融合目标检测算法

基于视锥的多模态融合目标检测算法

奚金耀　饶进军（通讯作者）

（上海大学机电工程与自动化学院）

摘　要：三维目标检测准确且轻量化，是移动智能机器人感知模块的关键部分。本文提出一种基于视锥的多模态融合目标检测算法Ｆ－Ｒｅ-ｓＰｏｉｎｔ。它是一种轻量化的二阶段目标检测算法，是根据二维目标的检测结果，生成包含目标对象的视锥点云，再利用基于Ｒｅｓｉｄｕａｌ－ＳＡ模块构建的点云检测网络，对视锥点云中的三维目标进行检测。实验表明：该方法在轻量化的前提下，可实现较高的检测准确率及较好的实时性。

关键词：三维目标检测；多模态融合；点云；视锥；轻量化