折纸启发的软体机器人流体逻辑控制方法研究

折纸启发的软体机器人流体逻辑控制方法研究

王亢１，２　暴文婧３　胡慧娟１，２（通讯作者）　李龙１，２　田应仲１，２

（１.上海大学机电工程与自动化学院；２.上海市智能制造及机器人重点实验室；３.上海卫星工程研究所）

摘　要：在软体机器人流体驱动系统中，通常是通过单片机系统控制传统硬电磁阀，实现多样化的运动，但刚性结构与软体机器人的柔性特征不匹配，因此３Ｄ打印技术成为制造软体阀控元件的选择。本文利用３Ｄ打印Ｋｒｅｓｌｉｎｇ折纸结构在负压作用下的Ｓｎａｐ－ｔｈｒｏｕｇｈ特性和折纸结构大折展比的特点，制造了一种可驱动运动、计算逻辑的软体阀门，并配置流体逻辑门，实现对软体机器人高效、灵活且智能的控制。

关键词：３Ｄ打印；Ｋｒｅｓｌｉｎｇ折纸；软体阀门；流体逻辑门