动态场景下基于语义信息的视觉ＳＬＡＭ研究

动态场景下基于语义信息的视觉ＳＬＡＭ研究

赵诗伦１，２　韩东晓１，２

（１.上海市智能制造及机器人重点实验室；２.上海大学机电工程与自动化学院）

摘　要：本文针对动态场景下视觉同时定位与建图（ＳＬＡＭ）系统定位精度降低的问题，提出一种基于语义信息的视觉ＳＬＡＭ系统，并基于ＹＯＬＯ目标检测算法，完成动态物体特征点的剔除与静态物体的椭球建模，构建语义地图。同时，通过公开数据集和实际场景验证算法的有效性。结果表明：该算法能提高系统在动态环境下的定位精度。

关键词：动态场景；同时定位与建图；语义信息