碳纤维钢针置换装置的自动对焦策略研究

碳纤维钢针置换装置的自动对焦策略研究 

徐 鹏１ 罗福源１ 徐 阳１ 瞿书涯２ （１南京航空航天大学机电学院；２南京玻璃纤维研究设计院）

摘 要：为使碳纤维钢针置换装置的视觉系统实现自动对焦，提出了一种基于图像处理的自动对焦策略。该策略采用 Ｔｅｎｅｎｇｒａｄ梯度算子和 ８ 方向的 Ｓｏｂｅｌ梯度算子，分别作为粗对焦和精对焦阶段的图像清晰度评价函数；提出一种基于图像降采样的改进爬山算法，在不同对焦阶段对 图像采用不同次数的降采样，提高了对焦函数的灵敏度。同时，在机械臂上进行视觉系统对焦实验。结果表明：该自动对焦策略切实有效，对 焦灵敏且鲁棒性强。 

关键词：自动对焦；碳纤维钢针置换系统；清晰度评价函数；图像降采样；改进爬山法