串联机器人单点定位精度可靠性研究

串联机器人单点定位精度可靠性研究 

顾云阳 温秀兰（通讯作者） 倪浩君 卢纪元 张宇辰 （南京工程学院 自动化学院）

摘 要：为评定机器人定位精度的可靠性，本文根据测量重复性和采样策略对机器人标定结果的影响，采用轴线测量法对六自由度串联机器人 几何参数进行标定，应用蒙特卡洛算法对机器人末端单点定位精度的可靠性进行分析计算。结果表明：随着精度阈值增大，串联机器人定位精 度的可靠度提升，应用蒙特卡洛算法，能对机器人定位精度可靠性进行准确评估。 

关键词：串联机器人；单点定位精度可靠性；蒙特卡洛算法