一种适用于全景相机的视觉SLAM算法

一种适用于全景相机的视觉SLAM算法

李志刚¹　吴　凯¹　马　琦¹　许金城¹　方飞宇²

（1.上海船舶设计研究院；2.武汉大学测绘学院）

摘要：针对全景相机在视觉定位中获取更大视野的同时会带来更大畸变的问题，本文提出了一种适用于全景相机的视觉SLAM算法。该算法充分利用全景影像的优势，提升相机定位的精度及建图质量。实验结果表明：该算法能同时适用于室内外环境，达到室内外一体化视觉定位的目的。

关键词：视觉SLAM；全景相机；视觉定位