基于六自由度并联机构的全空域跟踪策略

基于六自由度并联机构的全空域跟踪策略

孙泽亮　刘吉成

（上海大学机电工程与自动化学院）

摘要：为解决传统串联天线跟踪盲区的问题，提出了一种以六自由度并联机构作为天线座的跟踪系统。在建立六自由度并联机构的运动学模型的基础上，以跟踪过程中姿态转动变化量最小为目标，应用极小范数最小二乘算法，设计一种全空域跟踪策略。仿真和实验计算表明，该策略不需要复杂的寻优过程，即可得到与其他策略相比更小的姿态转动角，跟踪性能更加优越，能真正实现在全空域的连续跟踪运动。

关键词：并联机构；天线；跟踪策略；极小范数最小二乘解