线驱连续型机器人结构设计与运动学分析

线驱连续型机器人结构设计与运动学分析 

翁文祥１，２ 张 宇１，２ 汪田鸿１，２ 李 龙１，２ 田应仲１，２ 

（１上海大学 机电工程与自动化学院；２上海市智能制造及机器人重点实验室）

摘 要：针对狭小复杂环境作业，本文设计了一款中心杆构型的线驱连续型机器人，并对其进行完整的结构设计与运动学分析，通过搭建线驱 连续型机器人原理样机进行实验。实验证明：该机器人具有较高的灵活性与重复定位精度，可实现狭缝探索实验，在狭小复杂环境作业中具有 巨大的应用前景。 

关键词：狭小复杂环境；连续型机器人；结构设计；运动学分析